Panticosa se cita por primera vez en el siglo XIII y ya constaba de cuatro barrios (llamados vicos): Santa María, San Salvador, Sus y Exena; los tres primeros conforman el casco antiguo actual, desapareciendo con el tiempo únicamente el último. Entre 1900 y 1950 llegó a contar con casi 900 habitantes, aunque los edificios del pueblo datan en su mayoría del siglo XIX (epoca de máximo esplendor del Balneario). Junto con El Pueyo y Hoz, conformaba uno de los tres históricos quiñones en los que se dividía administrativamente el valle.

Entre sus monumentos destaca la Iglesia de la Asunción (siglo XVI, de estilo gótico tardío) y el Puente de Caldarés (construido en 1556 por Beltrán de Betbedé). Especial interés tiene el Balneario, complejo turístico y hotelero surgido en el siglo XIX sobre una explotación termal de época romana.